Sur ce point, les deux sont possibles en logique mais ma préférence va au singulier ; explication : 
Il est évident que chacun n’a qu’une vie, donc on peut envisager le singulier pour les autres.
Toutefois, comme plusieurs vies sont en jeu,  le pluriel est juste aussi.
Il faut essayer :

La vie des personnes qui l’avaient aidée en dépendaient. (on ne dirait pas « les vies des personnes »)
Sa vie et celle des personnes qui l’avaient aidée en dépendaient.

Sur la formulation, « celle(s) de ceux  » me paraît peu agréable à l’oreille…