Bonjour adelune.

Depuis les rectifications de l’orthographe de 1990, le participe passé laissé suivi d’un infinitif est invariable (« comme « fait »).
Certes, je m’en veux de les avoir laissé périr

L’accord est en effet souvent incertain.

Dans cette phrase, « Certes, je m’en veux de les avoir laissés périr… « , l’analyse grammaticale est relativement simple cependant et l’on peut appliquer la règle d’accord du participe passé suivi d’un verbe à l’infinitif.
Le COD, les , placé avant le verbe, fait aussi l’action de périr. Dans ce cas le participe passé s’accorde avec les.

Certes, je m’en veux de les avoir laissés périr ou
Certes, je m’en veux de les avoir laissées périr, s’il les représentent exclusivement des êtres animés de sexe féminin.