Comme souvent, trop de sources finissent par semer la confusion. Sous l’influence de l’anglais acronym , on a vu fleurir des définitions aussi variées que finalement inutiles.
Personnellement, je m’appuie sur la distinction simple et pragmatique de Jean-Pierre Lacroux. La distinction est de prononciation, non de graphie :
1.  Un acronyme se prononce comme un mot ;
2.  Un sigle s’épèle.
La même réduction graphique peut donc passer de l’un à l’autre selon le locuteur. Pour Institut national de l’audiovisuel, certains prononcent Ina, d’autres épèlent I.N.A.
Concernant le graphisme, il en découle : les sigles purs restent en capitales initiales avec points abréviatifs (certes souvent malmenés dans le journalisme, voire dans les dictionnaires) et les acronymes peuvent s’écrire comme un mot, avec capitale initiale uniquement.
La question du nombre de lettres vient de certaines « marches » typographiques de grands journaux qui s’imposaient de mettre en minuscules les sigles les plus longs pour de pures raisons visuelles. Cela ne vaut que pour eux.

Donc, vous écrirez  U.R.S.S.A.F. dans un texte formel, mais Urssaf reste possible pour les écrits courants.