Comme le rappelle le dictionnaire, le «on» est issu du latin «homo». Il désignait à l’origine «l’être humain».
Je vous donne un lien vers un superbe article de l’Académie, qui montre la polyvalence du pronom « on » qui peut finalement être mis à presque toutes les personnes. L’article ne dit pas quand il y a eu de « modification » de la règle, mais on peut supposer que l’usage a fait son oeuvre, vu la plasticité de ce pronom. 
https://www.academie-francaise.fr/pauvre