Pour répondre à votre interrogation sur l’ancienneté, on peut constater que l’emploi de on pour nous remonte au moins… au Moyen Âge.  On trouve de nombreuses attestations dans la littérature en moyen français (1330-1500), par définition dans des passages en style direct (mystères, saynètes, dialogues). 
C’est sans doute cela qui a valu par la suite à cette forme, orale par nature, une réputation de familiarité.

NB Je n’ai pas trouvé d’étude linguistique pour retracer le phénomène de substitution de personne, mais il était courant en ancien français. Le latin n’utilisait pas de pronom personnel sujet car la déclinaison du verbe suffisait à l’indiquer. Il y a donc eu une période de flottement de plusieurs siècles et des archaïsmes ont perduré. De nos jours, on connait encore le vous de politesse ou le nous dit de majesté. Dans la langue populaire, il est courant d’employer la 3e personne pour la 2e : « Qu’est-ce qu’elle veut la petite dame ? ».