Votre question n’est pas simple, l’accord est difficile à faire pour une question de logique aussi bien que de syntaxe.
En effet, l’expression consacrée est « avoir le cœur bien accroché« .
« Avoir les jambes bien accrochées  » ne signifie pas grand chose a priori. Cela devient drôle dans votre phrase, mais seulement si ces mots ne viennent pas couper l’expression en deux.
Ma suggestion :
Il faut avoir le cœur bien accroché (et les jambes aussi !) pour suivre Cathy.