La joie est une valeur à laquelle nous pouvons les éduquer.

Joie, que reprend le pronom relatif composé, est féminin singulier => laquelle

Les personnes auxquelles nous pensons / l’homme auquel nous pensons / les femmes auxquelles nous pensons / la femme à laquelle nous pensons

Mais c’est un autre élément de votre phrase qui me pose un peu problème.
La joie n’est pas une valeur. C’est une émotion, voire un sentiment si elle est permanente. Un état.