Vous mettrez un trait d’union uniquement s’il s’agit d’un substantif : le/un savoir-faire, le/un savoir-être (comme dans le savoir-vivre). Dans le cas contraire, il n’en faut pas.

Dans la vie, il faut savoir faire des concessions.  (deux verbes)
L’ouvrier était doté d’un grand savoir-faire.  (un substantif)

Il convient de savoir être patient. (deux verbes)
Le savoir-être est aussi important que la connaissance. (un substantif)

Tout dépend donc du sens et du contexte.