Plus simplement, si l’on s’en tient à la règle donnée par Joëlle, Elle nous a vus balancer des déchets, « nous » étant l’acteur du verbe balancer, il y a accord. Je ne pense pas que mentionner que « déchets » soit COD de balancer aide à la compréhension 🙂🌺.  Par contre, on pourrait préciser que si « nous » est un groupe de filles, on doit écrire: Elle nous a vues balancer des déchets!!