L’adjectif est attribut du sujet après le verbe être, donc accord en genre et nombre :
—  Pour permettre à tous d’être autonomes ;
—  Pour permettre à chacun d’être autonome .

Essayez avec des adjectifs dans lesquels on « entend » l’accord :
—  Pour permettre à toutes d’être gagnantes ;
—  Pour permettre à chacune d’être amicale.