L’accord est juste : il se fait avec le sujet (inversé ici : « les gueux ») parce que le participe passé est accompagné de l’auxiliaire « être ».
Mais : on ne se livre pas à des caricatures comme on ne se livre pas à des tableaux mais à la peinture.
Se livrer à introduit une activité : une caricature est le résultat d’une activité qui est la pratique de la caricature.

>> La pratique de la caricature à laquelle s’étaient livrés les gueux….