L’emploi du terme « transitif indirect » est à éviter. Le Grevisse précise dans Le Bon usage : « Nous n’utilisons pas cette désignation. » (Le Bon usage. § 279).
Il donne aussi les définitions suivantes : « Les verbes qui demandent un complément d’objet direct sont appelés transitifs ; sinon, ils sont intransitifs. » (Le Bon usage. § 279).
Dans votre exemple, battre n’admet pas de complément d’objet indirect, il n’est pas intransitif (et surtout pas « transitif indirect » pour se servir de votre expression), il est transitif (« transitif direct » serait un pléonasme).
En effet, si vous tenez à vous référer au verbe « se battre », vous devez constater qu’il s’agit d’un verbe pronominal réfléchi, pas d’un verbe ayant un complément d’objet indirect.
Force est alors de revenir au verbe « battre », qui a un complément d’objet direct « se » (ils ont battu qui ? « Se » et non « ils ont battu contre qui » qui n’a aucun sens).
Il en est de même pour « ils se sont emparés de la ville ».