Les participes passés de certains verbes (cru, dit, dû, désiré, osé, pensé, permis, prévu, promis, pu, su, voulu, etc.) peuvent être suivis d’un infinitif sous-entendu. Ces participes restent invariables, car aucun élément qui les précède n’est leur complément direct. Celui-ci est l’infinitif sous-entendu (le pronom que est le complément direct de l’infinitif sous-entendu).  BdL
donc invariabilité : Il ne se rend pas compte des efforts que cela a demandé (de faire/fournir…)