Normalement, avec les verbes d’opinion (penser/estimer/croire), il faut le subjonctif si la phrase est interrogative ou négative.

Croyez-vous que l’on puisse? Croyez-vous que l’on peut?
Votre question montre bien que l’hésitation existe.

Comme souvent, les deux modes sont possibles et l’un n’est pas plus normal que l’autre. Et c’est d’ailleurs la richesse de la langue française que ces nuances de sens  (préservons nos richesses !)
Allez, venez, on va escalader ce mur…. Croyez-vous qu’on peut ?
Croyez-vous qu’on puisse escalader ce mur ?

Les deux phrases montrent bien la différence de modalité. En phrase 1 on est prêt à réaliser le fait,  en phrase 2, on y réfléchit, le fait est posé comme sujet de réflexion et ne s’inscrit pas dans la réalité des locuteurs.

C’est donc à vous de choisir selon le contexte.