Bonjour,

Une subordonnée circonstancielle placée en tête de phrase est séparée de la principale par une virgule : « Mon frère a ses habitudes à lui. Quand il cause, il dit qu’un évêque doit être ainsi. » [Victor Hugo, les Misérables]. Le fait que le sujet et le verbe dans la principale soient inversés n’y change rien. Quand ils arrivèrent au sommet, devant eux se dressa alors la tour. (virgule après la subordonnée, pas de virgule après le complément de lieu dans la principale).