Un maréchal nous a rendu visite.
Eh bien oui, dans la locution « rendre visite », « visite » est bien COD.
Cependant, il est placé après le verbe si bien que, comme dit la règle, l’accord ne se fait pas.
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Remarque :
Il faut bien distinguer les pronoms COD et les pronoms COI. Pour cela, on essaye de les remplacer par un nom.
Un maréchal lui a rendu visite —> un maréchal a rendu visite à Pierre
Un maréchal nous a rendu visite —> Un maréchal  a rendu visite à Pierre et moi.
On voit alors apparaître la préposition qui introduit le COI auprès du verbe