Vous utilisez ici l’adjectif « trépidant ».
Que vous écriviez « la vie doit être » ou « la vie se doit d’être », l’adjectif attribut s’accorde en genre et en nombre avec le nom qu’il qualifie :
— La vie est belle et trépidante.
— La vie doit être belle et trépidante.
— La vie se doit d’être belle et trépidante.
Vous n’êtes pas ici dans une situation où on pourrait utiliser un participe présent, c’est-à-dire le temps conjugué d’un verbe, donc invariable, comme dans « en venant », ou « des gens venant de loin ».