Eh bien c’est selon le sens.
Si vous utilisez l’adjectif en adverbe (ce qui est possible avec un certain nombre d’adjectifs), il est invariable et il modifie le verbe :
Ils dorment tranquille ( tranquillement).
Mais vous pouvez aussi écrire : ils dorment, tranquilles/heureux/rassurés… on place alors une virgule après le verbe, pour plus de clarté.

On retrouve aussi les deux emplois de l’adjectif  dans les cas suivants notamment :
Ils mangent léger (adverbe  —> légèrement) et ils mangent, légers et détendus
Elles marchent droit (adverbe  —> de façon droite) et elles marchent, droites et souriantes…
Ils travaillent dur (adverbe  —> beaucoup) et ils travaillent, durs maintenant à la douleur…