Ce qui lui est arrivé sera aussi juste et moins difficile à prononcer que ce qu’il lui est arrivé (à cause des deux « L » qui se rencontrent).
On dira donc indifféremment ce qui nous/vous/m’/t’ est arrivé ou ce qu’il nous/vous/m’/t’ est arrivé.
Je ne comprends pas bien ce que vous désignez ici par invariabilité…

Dans  ce qu’il nous/lui/…/m’est arrivé on reconnaît la forme impersonnelle  où « il » est un pronom impersonnel (qui n’a aucun référent et ne signifie rien) sujet apparent du verbe .
Ce qui lui/leur/nous/…/t’est arrivé : la forme ici est personnelle, le pronom « qui » reprend le pronom neutre « ce ».

Pour plus de clarté, donnons un peu plus de contexte :
Ce qui lui est arrivé n’a rien d’exceptionnel est une phrase complexe qu’on peut décomposer ainsi :
-Ceci (<ce) n’a rien d’exceptionnel
-Ceci (<ce >>qui ) lui est arrivé
Alors que :
Ce qu’il lui est arrivé n’a rien d’exceptionnel :
– Ceci (<ce) n’a rien d’exceptionnel
– il lui est arrivé ceci (<ce >>que>>qu’)

J’espère avoir répondu à votre demande.