D’une manière générale, terre est un nom commun avec de nombreux usages et sens figurés. La minuscule est donc la forme par défaut.
La majuscule se met lorsqu’on se réfère spécifiquement à la planète qui s’appelle en valeur absolue « la Terre » (avec l’article défini) comme pour Mars ou Vénus :
– Tu peux revenir sur terre au lieu de rêver ? (sens figuré)
– Les astronautes sont revenus sur (la) Terre après une longue absence.
Il peut y avoir des cas de doute mais ils devraient bénéficier à la minuscule en l’absence d’article, même si la majuscule n’est pas inconvenante : « … quelqu’un d’autre sur terre allait connaître son secret. »