Bonjour livrisme.

Heurter est un verbe transitif, occasionnellement pronominal.

L’accord du participe passé des verbes occasionnellement pronominaux se fait suivant la règle de l’accord du participe passé construit avec l’auxiliaire avoir.

Remplacez être par avoir et recherchez le COD : ils ont heurté QUI ? « se » placé avant l’auxiliaire, donc accord.

Ils se sont heurtés.

En revanche, dans « ils se sont heurté la tête », le COD est tête, placé après le verbe donc heurté reste invariable.