Je pense que « quoi » c’est faux, même si on l’entend.
Pour un être humain, on préfère dire « l’homme à qui je pense plutôt que l’homme auquel je pense ».
Pour une chose/ inanimée, on emploie bel et bien les relatifs composés avec une préposition.

Dans votre exemple, « où » (un autre pronom relatif pourrait être utilisé).
Ils surplombaient des rangées de tables où des personnes mangeaient