… trop d’hésitations, tout comme l’excès de défenses, nous empêche(nt) d’avancer.

Le mot « défense » ne convient pas. Je parlerais plutôt d’un désir de se préserver, de se protéger ou de repli sur soi.

Trop d’hésitation, tout comme le désir excessif de protection, nous empêchent d’avancer.
« Comme » porte ici une idée d’addition (pas de comparaison). Les deux sujets commanderont le verbe qui sera au pluriel.
Je préfère garder le singulier à « hésitation » parce que « désir » est lui forcément au singulier, mais ce n’est pas une obligation.
Au singulier, « hésitation » est plus abstrait et désigne une disposition d’esprit, alors qu’au pluriel, « hésitations », il évoque une succession d’attitudes concrètes.