Il étira ses jambes de toute leur longueur pour atteindre le sol sans tomber.

C’est-à-dire de toute la longueur de ses jambes. Le pluriel n’a rien à faire ici, vous avez raison.
On ne dirait pas « de toutes les longueurs  de ses jambes » pas plus que « il tomba de toutes ses hauteurs  » par exemple.