« on » ne fait jamais office de « ils ». Quand « on » désigne un ensemble, il s’agit d’un ensemble où l’énonciateur est inclus : « nous ».
On s’est bien amusés cet après-midi. On est allés à la piscine…
En ce cas, l’accord se fait souvent mais n’est qu’optionnel.
Sinon, c’est un pronom indéfini neutre. Le neutre en français est exprimé par le masculin singulier.
On ne peut pas s’amuser toujours dans la vie.