Nous sommes sans doute  d’accord, vous voulez employer l’impératif, que l’on utilise pour donner un ordre, un conseil, une recommandation, etc.
Au présent de l’indicatif, les verbes du 1er groupe (chanter, marcher…) se conjuguent ainsi :
Je chante
Tu chantes
Les verbes du 2ème groupe (finir, obéir, grandir…) se conjuguent ainsi :
Je grandis
Tu grandis
Il faut noter la présence du « s »  pour les verbes du 2ème groupe, a fortiori pour grandir.
À l’impératif, le « s » disparaît à la 2ème personne du singulier pour les verbes du 1er groupe : Chante!
Il est conservé pour les verbes du 2ème groupe : Finis ton travail !
On écrira donc : Grandis un peu, si tu veux venir avec nous.
N.B. Les verbes du 2ème groupe se conjuguent en —issons, —issez : nous grandissons.

Le participe passé de grandir (et des verbes du 2ème groupe), au singulier, se termine sans « s » : J’ai grandi.