Elles se sont lavé les pieds et la tête : elles ont lavé quoi , ou bien elles ont lavé qui ??
Il faut se placer au niveau syntaxique, c’est à dire voir quelle relation existe entre les mots, et non sur le plan du sens.
Si on considère la réalité qu’il y a  derrière cet énoncé, on peut dire qu’en effet, elles se sont lavées. Mais c’est la phrase et les mots qu’il faut considérer.
Elles se sont lavé les pieds et la tête. « Les pieds et la tête » ont ici la même place et surtout le même rôle que « leurs chaussettes » dans : elles se sont lavé leurs chaussettes. Les deux groupes sont COD et placés après le verbe. On applique la même règle qu’avec l’emploi de l’auxiliaire « avoir » puisqu’il y a un COD.

Elles se sont lavées des pieds à la tête : elles ont lavé quoi les pieds + la tête ou bien qui?
Ici encore, considérons les mots.
Cette fois-ci, le COD est bien « se » placé avant et il y a accord. Je ne reprendrai pas les explications fort claires de Marcel concernant « des pieds à la tête », qu’on peut remplacer par un adverbe : entièrement, par exemple (et un adverbe ne peut être COD. Il modifie le verbe (ici « laver »).