Dans « j’ai entendu une femme raconter des histoires », le COD du verbe « entendre » est la propositions infinitive « une femme raconter des histoires », c’est cela que j’ai entendu. Ni « une femme » ni « des histoires » ne sont COD du verbe « entendre ».
Même en décalant un de ces deux éléments (accompagné de son pronom) avant le verbe conjugué avec l’auxiliaire « avoir », il ne devient pas COD. On ne devrait pas accorder le participe passé, puisque son COD reste la proposition infinitive complète. Cependant, par convention, et uniquement par convention, quand l’élément déplacé (ou plutôt son pronom) avant le participe passé est le sujet de la proposition infinitive, on accorde le participe passé avec cet élément.
Construction avec un pronom relatif :
— Une femme que j’ai entendue raconter des histoires, une femme que j’ai entendue parler
— Les histoires que j’ai entendu raconter par une femme, les histoires que j’ai entendu raconter
Construction avec un pronom personnel :
— Cette femme, je l’ai entendue raconter des histoires
— Ces histoires, je les ai entendu raconter