Bonjour,
Il s’agit de la règle de l’accord du participe passé suivi d’un infinitif.
L’accord se fait avec le COD placé avant l’auxiliaire si ce COD fait l’action exprimée par l’infinitif :
– ma soeur que j’ai vue rire… c’est ma soeur qui rit
– ma soeur que j’ai entendue partir… c’est ma soeur qui part
– cette histoire que j’ai entendu raconter… ce n’est pas l’histoire qui raconte ! quelqu’un raconte cette histoire. Histoire est COD de raconter.