Si l’on finit la phrase :
Ce regard qui jamais ne ment est celui de l’âme.

Nous avons 1) une proposition principale.
Ce regard est celui de l’âme. (pour qu’une phrase soit syntaxiquement correcte, on met un verbe conjugué)
2)une proposition. subordonnée relative
qui jamais ne ment 
La subordonnée relative, introduite par le pronom relatif « qui » est complément de l’antécédent, le nom commun « regard ».

==> une relative donne des informations sur un nom commun, elle est complément du nom.
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Voici la phrase de Hugo :
Le ciel mettait dans sa prunelle Ce regard qui jamais ne ment.

Le ciel mettait dans sa prunelle Ce regard : proposition principale
qui jamais ne ment : subordonnée relative (déterminative).