Leur est un déterminant singulier, vous avez d’ailleurs fort logiquement mis voiture au singulier, si le sujet est singulier, alors le verbe l’est également, donc :
Leur voiture se gare.
Ce singulier peut signifier deux choses :
– soit une voiture est possédée par plusieurs personnes ;
– soit plusieurs personnes possèdent chacune une voiture.
Dans ce dernier cas, vous avez le choix entre :
– le singulier > leur voiture se gare (vision distributive = la voiture de chaque personne) ;
– Le pluriel > leurs voitures se garent (vision collective = les voitures considérées dans leur ensemble).