Malgré les remarques de quelques grammairiens, il n’y a pas de vraie raison de privilégier le singulier au pluriel pour escalier : selon l’époque, l’architecture, l’usage, on peut avoir d’un ensemble de marches une vision globale ou comme une suite d’éléments.
Historiquement, un escalier ne joignait que deux niveaux (même origine que l’échelle) mais cette nuance a disparu depuis longtemps. Selon la configuration du bâtiment et la perception du rédacteur, on trouve donc singulier et pluriel, même chez les grands auteurs.