Si on accepte « imaginer une robe » et si donc imaginé n’est pas suivi d’un infinitif, alors il faut effectivement accorder, puisque que mis pour robe est COD de imaginé et est placé avant l’auxiliaire :
La robe qu’il a imaginée pour habiller la mariée, blablabla.

A contrario suivi d’un infinitif imaginé ne s’accordera pas, puisqu’alors que n’est pas COD de imaginé mais de confectionner :
La robe qu’il a imaginé  confectionner pour blablabla.