Dans « il a jugé ces personnes dignes », signifiant « il a jugé que ces personnes étaient dignes », le COD (il a jugé quoi ? il a jugé cela) est « ces personnes dignes ». En pronominalisant, seul « ces personnes » est transformé en « les » : « il les a trouvé(es) dignes ».
On doit donc considérer que « les » n’est pas COD, et que le COD est en réalité une proposition entière.
Et le pronom « les » n’étant alors pas COD du verbe « juger », il n’emporte aucun accord.
C’est la raison pour laquelle certains grammairiens, suivis par l’Office québécois de la langue française, proposent la possibilité de ne pas accorder le participe passé.

On peut aussi accorder systématiquement, comme si le pronom était réellement le COD, mais il ne faut pas perdre de vue que c’est faux, et que ce ne serait que par convention qu’on pratiquerait cet accord illogique :
— Ces maisons, je les ai trouvées grandes (j’ai trouvé quoi ? j’ai trouvé ces maisons… contresens)
— Une femme qu’on a longtemps crue morte (on a cru quoi ? on a cru cette femme… contresens)
— Une personne qu’on a pensé digne (on a pensé quoi ? on a pensé cette personne… contresens)

Et donc vous avez le choix.