Il est possible de conserver le mot au singulier quand il est pris au sens général et non dénombrable : le programme propose l’exploration de routes historiques et la découverte des villages de la région et non des explorations ou des découvertes (qui peuvent avoir un autre sens).
A contrario, des balades, des randonnées et des excursions sont bien dénombrables et se mettent au pluriel. Pour l’énumération, j’aurais regroupé les pluriels et les singuliers dans cette phrase.