Cela dépend du contexte.
Elles souhaitaient savoir(quand elles ont appelé tout  à l’heure) à quelle heure elles ont rendez-vous (aujourd’hui).
Elles souhaitaient savoir (ce jour-là) à quelle heure elles avaient rendez-vous.

Le deuxième fait se situe soit dans le passé, soit dans le présent ou le futur immédiat.