« La réponse à ma question ne m’aide pas… Quand il s’agit d’une phrase courte au mode impératif, je sais l’utiliser mais je n’y arrive plus dans une phrase complexe surtout quand  il y a concordance de temps avec le mode indicatif ? »

Par concordance de temps, vous voulez sans doute dire que la morphologie de l’indicatif présent se confond avec celle de l’impératif présent?  (En grammaire, la concordance des temps correspond à une autre réalité).

Pas tout à fait.

L’impératif se conjugue seulement avec 3 personnes. Il se caractérise par l’absence des pronoms personnels (tu, nous, vous).
Chante ! (sans -s)
Chantons !
Chantez !

A la 3e personne du singulier et à celle du pluriel, on peut utiliser le subjonctif :
Qu’il(s) entre(nt) = dites-lui/leur d’entrer
Qu’il(s) vienne(nt) = dites-lui/leur de venir

L’impératif est utilisé pour :
– donner un ordre : Sortez ! (= Je vous ordonne de sortir ==> indicatif présent)
– solliciter/encourager : Allez, chante-nous une petite chanson !
– (dé-)conseiller :  Ne fumez pas, c’est mauvais pour la santé (= vous ne devriez pas fumer ==> conditionnel présent)
– donner des instructions : prenez la première à droite….. (vous prendrez la première à droite… ==> futur simple)
– inviter : Venez prendre un verre à la maison, ce soir.
(Et si vous veniez prendre un verre …  ==> imparfait)
(Que diriez-vous de venir prendre un verre…  ==> conditionnel présent)

Cordialement
Pygmalion