C’est l’usage commun et ancien qui a fixé la construction ce ce verbe. Il est souvent employé d’abord avec un complément direct pour la matière enseignée, ce qui a amené la construction avec une préposition pour les personnes visées : Il enseigne l’anglais (aux étudiants de première année).
C’est une évolution inverse à celle d‘instruire qui fait passer la personne d’abord avec mention éventuelle d’un contenu : Cet auteur instruit la jeunesse (sur les risques de l’usage de drogues).