En 2002, mes grands-parents m’ont emmené voir des expositions. Pendant trois mois. Ma grand-mère avait établi une liste de règles de bonne conduite à suivre.
Ce qu’il faut considérer, c’est à quel temps est l’ensemble de la phrase. Ici, elle est au passé (au système du passé) : le temps indiquant l’antériorité est donc le plus que parfait. 
Dans cette phrase, le passé composé tient le rôle d’un passé simple (temps qu’il remplace à l’oral surtout). Avec le passé simple :
En 2002, mes grands-parents m’emmenèrent  voir des expositions. Pendant trois mois. Ma grand-mère avait établi une liste de règles de bonne conduite à suivre

Voici la phrase au système du présent :
Aujourd’hui, mes grands-parents m’emmènent voir des expositions. Pendant trois mois. Ma grand-mère a établi une liste de règles de bonne conduite à suivre;
Cette fois-ci, c’est le passé composé (verbe établir) qui marque l’antériorité.