Bonjour JB_

Dans votre exemple, oui, le participe passé doit s’accorder avec le sujet parce que le participe passé (des verbes non pronominaux) employé avec l’auxiliaire « être » s’accorde toujours en genre et en nombre avec le sujet.
« Ils sont venus faire des examens » :
Ils sont = verbe « être » employé à la 3ᵉ personne du pluriel. (et ici, le verbe « être » est employé en qualité d’auxiliaire avec le participe passé du verbe venir)

Espérant vous avoir aidé:)