Bonjour,

Oui, elle est correcte. Le COD « connaissance » est placé après le participe passé « eu » mais même si c’était « Des aventures, ils en ont eu », « eu » reste au singulier à cause de « en » qui provoque une forme approximative au singulier.
Par ailleurs, « avoir connaissance » se conjugue comme un verbe : j’ai eu connaissance, tu as eu connaissance, etc.