Bonjour,
Pour commencer votre phrase, vous pouvez utiliser l’impératif de tout verbe qui a du sens en ayant pour complément d’objet l’écoute : Ayez, adoptez, pratiquez, manifestez, etc.
Pour terminer votre phrase, vous n’êtes pas obligé d’employer le subjonctif (mais c’est néanmoins correct). Je trouve qu’après une injonction (impératif), puis l’emploi du verbe s’assurer dans le sens de contrôler, vous pouvez très bien marquer que ce sont les faits qui vous importent et donc utiliser l’indicatif : « Adoptez une écoute bienveillante auprès de vos clients et assurez-vous que le message est bien compris.« 

Comparez :
« Adoptez une écoute bienveillante auprès de vos clients et faites en sorte que le message soit bien compris. » (attitude prospective, subjonctif nécessaire). 
« Adoptez une écoute bienveillante auprès de vos clients et vérifiez que le message est bien compris. » (attitude inspectrice, indicatif recommandé). 
Comme le verbe s’assurer peut s’appliquer aux deux types d’attitude, c’est vous qui choisissez laquelle convient le mieux.