J’ai un gros doute sur un accord dans un roman.

Le contexte : trois hommes discutent, et un quatrième les écoute en cachette.

Il leur dit un peu plus tard : « Je vous ai entendu parler du vol » (d’une voiture)

Doit-on accorder « entendu » au pluriel ?

J’ai lu les explications ici : https://vitrinelinguistique.oqlf.gouv.qc.ca/21859/la-grammaire/le-verbe/accord-du-participe-passe/avec-lauxiliaire-avoir/accord-du-participe-passe-suivi-dun-infinitif
mais je n’arrive toujours pas à savoir si je dois accorder ou non…