Il n’y a pas d’accord du participe avec épreuve car ce que le sujet imagine n’est pas l’épreuve mais le fait que ce soit plus facile. Cela équivaut à « … que je n’avais imaginé qu’elle serait ».
Donc : « Cette épreuve s’avéra plus facile qu’il ne l’avait imaginé (cru, pensé, estimé). »
On perçoit peut-être mieux la nuance sous une autre forme. Vous diriez : Cette épreuve est plus facile que je ne le crois. (et non … la crois)