Bonjour,
Vous avez raison, c’est votre deuxième option qui est la bonne avec un accord du participe passé avec le cod (action ) placé avant : Quelle action ont réalisée les Parisiennes les 5 et 6 octobre 1789 ?
Attention de  toujours laisser une espace en français avant un point d’interrogation.
Les verbes conduire ou mener m’auraient semblé plus appropriés que réaliser, c’est-à-dire « rendre réel » : Quelle action ont menée / conduite les Parisiennes les 5 et 6 octobre 1789 ?  La règle d’accord reste bien sûr la même.