Dans la phrase telle que présentée (un constat apparemment), ce qui importe c’est l’assurance au tiers du véhicule en cause telle que matérialisée par la « carte verte » détenue par le propriétaire du véhicule.
Faute d’autres informations, c’est donc le poids lourd dont on parle et l’accord se fait au masculin. À l’écrit, la virgule qui suit le nom de l’entreprise isole d’ailleurs bien l’adjectif assuré du mot qui le précède. Il se rapporte alors au nom qui est plus loin.