Ici, il s’agit du nous qu’adopte un auteur lorsqu’il parle de lui-même, on parle alors de pluriel de modestie.
Le nous désigne ainsi un seul être, le participe passé se mettra donc au singulier.
Enfin, on accorde en genre.
On écrira donc : « le recoupement de plusieurs observations nous a finalement éclairée ».