Excellente question à propos d’un beau terme dont le spectre sémantique est assez riche ici, ce qui ne doit pas le rendre « passe-partout ».
Il me semble que l’emploi dans le sens que vous indiquez du verbe « accompagner » est un bel exemple de « politiquement correct » donc de n’importe quoi. Dans la langue des affaires alors que les consultants externes ont acquis une position d’experts sur de multiples sujets plus ou moins maîtrisés, « nous avons accompagné notre client » (emprunt aux champs social et pédagogique)  a clairement eu la signification de « nous avons conseillé notre client dans le cadre d’une prestation  facturée à prix d’or ».
Ensuite, il y a eu les accompagnants sociaux,  sexuels, …bref un mot à la mode qui trahit peut-être une grande solitude, mais qui risque de s’user, à l’instar des « vécu » ou  « remontée »…
En tout cas, comme tous les mots « passe-partout », je trouve qu’il manque de précision. Ainsi dans votre exemple, l’accompagnement de votre locuteur mérite un adjectif, un adverbe ou un complément circonstanciel : a-t-il accompagné « financièrement », musicalement, aux petits oignons….?
Le mieux est d’utiliser un autre terme : j’ai côtoyé, j’ai assisté, j’ai financé, j’ai dirigé…

Enfin, pour répondre à votre question, je ne pense pas que le verbe « accompagner » ait réellement le sens de collaborer sauf pour  le pianiste qui joue avec un autre instrumentiste et qui « collabore » à l’interprétation d’une oeuvre. Un peu clinique pour la circonstance… Il ne me semble pas que « collaborateur » soit synonyme d’accompagnateur ou d’accompagnant. Encore un éclairage Larousse 

Quant à la préposition « sur », j’insiste pour lui conserver son vrai sens au lieu de l’employer pour tout et surtout pour des phrases inélégantes : « Il nous a accompagnés sur cette mission, sur toute l’année, sur Paris, sur le site de X… » Abusif, non ? 

Pour finir sur une note véritablement humaine, lire l’introduction de ce texte.