C’est bien d’un verbe transitif indirect qu’il s’agit. On hérite de quelque chose.

Votre phrase est tout à fait correcte : la personne a hérité de la sensibilité de ses grands-parents ; on hérite aussi des biens de quelqu’un ( on hérite de la maison de son oncle).

J’espère que cela vous rendra service.

Je viens de voir les réponses de Joëlle et de phL. Il faudra en dire deux mots aux rédacteurs du dictionnaire « Larousse » !