Oui je ferais l’accord.
Qu’est ce qu’elle a trouvé difficile ? les escaliers.
Même si on répond « les escaliers à monter » , ça n’en reste pas moins un groupe nominal et pas un verbe.

Si on répond « de monter les escaliers », on ne peut pas suivre la fameuse règle qui considère qu’il il y a un infinitif éludé, puis qu’il y a « de ».

D’ailleurs ça semble naturel de mettre un « s » à difficile. On comprend bien qu’il s’agit des escaliers. Donc c’est bien avec escalier qu’on doit accorder.